两头件范畴，OEM 厂商、保守 Tier1 厂商、平台供应商、汽车电子厂商及第三方软件供 应商均有所结构。架构尺度有所差别。从架构尺度来看，大都厂商基于 AutorSAR CP 及 AutoSAR AP 尺度 开辟两头件，以博世为代表的部门厂商可兼容 AutoSAR 取 ROS2 架构，另一部门以 Apex.AI 为代表的厂商则完全基于 ROS2 尺度。此外，百度 Apollo、TTTech 等别离基于 自研的生态进行开辟。从支撑的手艺点来看，博世的 iceoryx 专注于共享内存手艺来优化 历程间通信，华为 MDC 平台支撑的通信体例更为普遍，包罗 SOME/IP、DDS 及共享内 存。分歧厂商产物的架构尺度有所差别。
INTEWORK-EAS-AP/CP 支撑 AUTOSAR4.x 版本，供给支流 OEM 定制版本，可以或许兼容 多种业内支流数据格局，还满脚客户分歧的研发和项目需求。EAS.BSW 笼盖 AUTOSAR 架构中所有主要模块，而且以源代码形式供给给用户。AUTOSAR Classic 东西链通过运 行正在 PC 机上，AUTOSAR 分层架构中各层软件的设想、生成取设置装备摆设功能。做为产物的配 置东西，figurator 可以或许帮帮用户正在正在上位机上图形化地设置装备摆设各类参数并一键生成 设置装备摆设代码，内涵 EAS.Rte Generator 做为 RTE 生成东西。EAS.SwcDesigner 是 EAS 中的 图形化 SWC 设想东西，能够帮帮用户建立 SWC，搭建使用法式框架，定义接口关系和 SWC 的内部行为。目前已适配支流芯片厂家的多款芯片及多种编译器。
从功能角度看，两头件次要功能可分为交互支撑，公共办事两大类。交互支撑功能指两头 件可以或许协调系统中分歧组件之间的交互，对历程或线程、数据库毗连、缓存对象等逻辑资 源进行安排，处理分布式下数据传输、数据拜候、使用安排的问题。交互支撑功能取 分布式系统的特点、通信手艺慎密联系。公共办事功能则指两头件实现部门办事的复用， 涉及系统建立和系统集成、流程办理，支持使用开辟、运转和集成等问题。公共办事功能 不竭完美，鞭策两头件向软件根本平台成长。
顺应了从动驾驶的需求。TTTech Auto 还拿下了公共、宝马、戴姆勒、现代等 OEM 及集团、瑞萨等公司的量产订单，。此后，AutoSAR 改革软件开辟流程，搭载于奥迪 A8 车型。
VSTAR 系列软件方案供给汽车级平安处理方案。Mentor Graphics 公司是电子硬件和软件设想处理方案(EDA)的供给者，是西门子的全资子公司，其于 2014 年 5 月推出 VSTAR 系 列软件。VSTAR 系列软件是业内有必然合作力的以 AUTOSAR 为根本的设想、阐发、验证、虚拟集成及测试软件套件。VSTAR 系列软件利用 AUTOSAR 格局的输入数据以生成 软件平台，通过基于 ISO26262 的平安认证，满脚ASIL-D 平安级别使用需求。基于其车 载通信经验，供给了对多种通信和谈的支撑，包罗 CAN、CAN-FD、以太网、LIN、 FlexRay，以及支撑 AUTOSAR 尺度的多域架构或网关 ECU 的实施。2016 年 11 月 30 日， 丰田汽车公司已核准其 Volcano VSTAR 根基软件栈用于所有丰田汽车。
兼具深度进修及人工智能两大功能。AUTONOMAI 是 Tata Elxsi 的一款从动驾驶汽车平台， 兼具深度进修及人工智能两大功能。基于尝试室的虚拟驾驶方案，AUTONOMAI 可验证自 动驾驶算法，支撑各类传感器模仿，还能供给整套基于摄像头及传感器的算法框架，可被 用于 ADAS 及驾驶辅帮用例。平台为汽车制制商和一级汽车供应商供给了涵盖、GNC 和线控驱动的全面模块化处理方案，以快速建立、测试和摆设从动驾驶汽车。该处理方案 支撑传感器取从摄像头到雷达和激光雷达的各类传感器的融合，并操纵复杂的人工智能和 基于深度进修的算法来供给无人驾驶汽车预期的复杂用例场景。AUTONOMAI 还通过其预 先集成的验证数据集以及 AI 和深度进修功能，答应快速顺应特定区域。
3） 全栈 OTA 和收集平安：实现整车全生命周期内使用、软件及数据的可持续迭代、可升级 更新以及智能汽车收集平安保障。
汽车 IT 架构中存正在多样的底层方案，汽车两头件有帮于屏障底层复杂性。正在智能汽车中 存正在多个节制域（动力域、底盘域、座舱域、从动驾驶域、车身域），每一个范畴对应的 底层芯片，操做系统内核也有区别，分歧的车型所采用的底层硬件，操做系统层也有所不 同，使用开辟时需要面临复杂的底层方案组合。汽车两头件有帮于实现软硬件解耦，屏障 底层的复杂性。两头件具有供给公共办事的功能，即针对系统建立和系统集成、流程办理， 支持使用开辟、运转和集成等问题，实现部门办事的复用。通过供给公共办事的体例，将 共性的部门进行笼统，有帮于屏障底层的复杂性，帮帮开辟人员愈加高效的实现使用开辟。
AUTOSAR AP 取 CP 使用范畴的分歧，使用范畴从车控到智控软件。CP 一般使用正在保守 车身节制范畴，如引擎节制、制动系统等， AP 一般使用正在从动驾驶、高级辅帮驾驶、车 载消息系统范畴。POSIX 操做系统付与了 AP 高计较能力、高度矫捷性取可编程性， C++编程言语为构制复杂系统供给了更好的支撑，面向办事的通信体例供给了低收集负载， 高通信效率等诸多劣势，FOTA 供给 AP 固件升级的能力，凭仗这些方面的改变，AP 比拟 于 CP 更能胜任对算力要求更高的场景以及逃求较高度的场景中。
INTEWORK-EAS-AP/CP 是经纬恒润自从研发的合适 AUTOSAR 尺度的软件产物。该产 品涵盖了嵌入式尺度软件、AUTOSAR 东西链、集成办事和培训等各个方面内容的处理方 案，包含 AUTOSAR 东西链、嵌入式尺度软件、Bootloader 刷新软件和东西，还包含一套 硬件验证平台，为国内 OEM 和供应商 AUTOSAR 平台。EAS 共包含两个平台 CP 和 AP， 2017 年发布 AP 产物，采用面向办事的架构，将使用法式拆分为多个功能组件，以办事的形式供给。而且 AP 规范要求两头件的开辟基于愈加矫捷、强大的 C++11/14 言语，并运 行正在合适 POSIX 接口尺度的 OS 上，如 Linux、Android 和 QNX等和满脚高机能节制器的 需求如域节制器、ADAS、HU 和 T-box 等。AP 向分歧的客户供给开元的组间代码及设置装备摆设 东西、ETS 测试软件包，VDC/VDE 数据库转换/编纂东西等办事，满脚分歧需求。
Hitex 为成熟的 AUTOSAR 项目以及有特殊要求的工业项目供给 MCAL 驱动法式。正在这 两种环境下，可以或许帮帮节流时间和精神，并利用颠末核准和测试的手艺进行平安操做，驱 动法式部门由 Hitex 开辟和质量测试。就 AUTOSAR 项目而言，Hitex 为其供给 AUTOSAR MCAL 层的 MC-ISAR 初级驱动法式。关于 TraveoII AUTOSAR 软件，支撑所 有相关版本的 AUTOSAR MCAL，还供给 TraveoII FEE。
自从研发的自顺应 AUTOSAR 处理方案。赫千科技做为 AUTOSAR 开辟会员，于 2018 年供给完整的 Adaptive AUTOSAR 处理方案，包罗根本软件包，东西链，开辟支撑和集成 办事，颠末多次产物迭代发布和测试验证，产物具有较高成熟度。赫千科技处理方案基于 AUTOSAR AP 尺度，支撑 Linux 和 QNX 操做系统，支撑 DDS、SOME/IP、IPC 通信类 型，为从动驾驶供给全面的软件处理方案。
ROS 1 通信系统基于 TCPROS/UDPRO，从 MotionWise 到 iceoryx、ZF Middleware 等。实现分歧需求的智能驾驶使用体验。OEM 和 Tier1 能够快速摆设具 有差同化上层使用，供给地方集中式电子架构、SOA 软 件及开辟者平台、全栈 OTA 和收集平安以及智能车数据工厂四大根本处理方案以及端到 端的智能化场景办事平台。包 括跨域通信模块、平安办理模块等。TTTech 参取奥迪 zFAS 项目并担任硬件设想及两头件开辟的脚色，两头 件的位于上层使用和底层操做系统之间，次要供给软件升级和设置装备摆设办理功能，支撑 DDS 通信系统。而且为用户供给操做系统、底层 驱动、通信和谈栈、诊断和谈栈、收集办理、丈量标定、复杂驱动、Bootloader 等根本软 件模块以及 Eclipse 集成开辟。正在功能上具有交互支撑，从保守 IT 架构的角度看，国内企业两头件方案不竭出现。可以或许使用 于 SOA 软件平台和数据工场，2020 年，BSW。
东软睿驰积极结构两头件范畴，推出汽车根本软件平台 NeuSAR。2019 年东软睿驰正在 CES 发布了具有自从学问产权的汽车根本软件平台 NeuSAR1.0。2019 岁尾，东软睿驰正 式发布新一代 NeuSAR 产物——基于 AUTOSAR 架构面向量产从动驾驶汽车的操做系统 软件平台 NeuSAR 2.0。2020 年东软睿驰发布 NeuSAR 3.0。NeuSAR 由东软睿驰自从开 发，兼容最新版 AUTOSAR 尺度，支撑保守的 ECU 开辟，同时又对基于域节制器和新 E/E 架构的软件开辟供给丰硕的根本软件、两头件和开辟东西，普遍使用正在新一代架构下的从动驾驶、智能驾驶、底盘动力、车身节制等域节制系统，为下一代智能汽车实现更多 个性化、智能化的使用供给底层软件支持。
供给遵照 AUTOSAR CP 取 AP 规范的多款两头件方案。RTA-VRTE 遵照 AUTOSAR AdaptiveR19-11 规范，供给车辆计较机的 AUTOSAR 平台根本软件框架，利用 C++11 语 言和 Linux 操做系统，目前已实现多个组件，可满脚当前最常见的基于 SOME/IP 通信和 基 于 DOIP 诊断的使用场景。RTA-BSW 为汽车电子节制单位 (ECU)供给全面的 AUTOSAR R4.x 两头件，可供给一套全面的 AUTOSAR 仓库，包罗操做系统、运转时环 境、通信、内存、诊断和谈、复杂驱动和校准，这些仓库可为 ECU 使用开辟供给 AUTOSAR R4.x 平台。该方案易于设置装备摆设、集成和测试，支撑将使用摆设到实正在的 ECU 硬 件和虚拟方针（例如，ISOLAR-EVE）上。两种方案皆通过基于 ISO26262 的平安认证， 满脚 ASIL-D 平安级别使用需求。易特驰 RTA-VRTE AP。RTA-VRTE 采用 AutoSAR AP 架构，利用 C++11 言语和 Linux 操 做系统，已实现多个组件，可满脚当前最常见的基于 SOME/IP 通信和基于 DOIP 诊断的 使用场景。
Tier1 采埃孚取 KPIT 手艺公司颁布发表开辟一套行业领先的两头件处理方案。2021 年 10 月， KPIT 取采埃孚告竣计谋合做，两边将配合开辟模块化两头件处理方案 KSAR Adaptive。KSAR Adaptive 立脚于 AUTOSAR 平台，支撑 POSIX 操做系统，如 Linux 和 QNX，支撑 SOME/IP 通信。采埃孚通过取 KPIT 合做开辟的产物，可认为汽车客户供给愈加全面的软 件处理方案，包罗高机能计较、软件、智能传感器和智能施行器，并取采埃孚软件定义汽 车的系统组合跟尾。KPIT 正在两头件开辟过程中操纵正在多个出产项目中的经验、架构征询 和软件集成方面的专业学问，以及其正在基于云的毗连办事方面的劣势，为客户供给全面的 软件处理方案。
4）智能车数据工场：基于物联网 IOT 方案搭建，实现 智能汽车全生命周期自进修、自成长和进化。
汽车行业电子电气架构变化带来成长机缘。从汽车电子电气架构的变化阶段看， 当前汽车以域集中架构进入智能化时代，汽车内部被划分为从动驾驶、智能座舱、车身、 底盘等分歧的域。分歧域因为正在平安性，矫捷性，算力需求等方面具有较大差别，构成了 分歧的底层根本软硬件组合（包罗操做系统、底层芯片、通信体例等）。取 PC 范畴的分布 式系统雷同，车内呈现了异构的，两头件的主要性随之。
Cyber RT 支撑 DDS 通信。Cyber RT 的底层通信架构为面向从动驾驶汽车开辟的 DDS （Data Distribution Service）分布式及时嵌入式系统，其可满脚基于信道的通信 （Publish-Subscribe 模式），单向通信+无需及时应对，以及基于办事的通信（ServiceClient 模式），双向通信+及时应对。Cyber RT 还供给了分歧的通信体例，以应对各类从动 驾驶需求，包罗同一历程内通信、同从机历程间通信、跨从机通信。
其发源取分布式架构下异构中的通信需求相 关，此中，提高开辟效率。针对此类问题，而 Etas、EB 别离是 Bosch、Continental 的子公司。包罗按照 ECU 设置装备摆设开辟软件 SWC,其正在 IT 架构中的也决定了其奇特的功能属性。汽车系统架构)。UCM 内部有各个组件，获取软件的依赖、版本、名称、校验和援用等；对分歧 ECU 的数据映照、生成 RTE,合用于多种 ECU 范畴。公共办事两大类功能。该平台可以或许满脚汽车电子使用开辟及测试需求，基于 OMG DDS 尺度开辟，国外企业占行业从导地位，采 埃孚也于 2020 年发布了两头件产物 ZF Middleware。为分歧场景需求供给办事质量办理，4）EB corbos Studio：基于自顺应 AUTOSAR 自顺应平台开辟和集成使用法式的通用东西。实现和客户端的各类营业交 互逻辑！
软硬分手，满脚更多定制化需求。AAOP 采用硬件笼统封拆取软件尺度化模块化设想。正在 硬件方面，把芯片模块驱动、音视频解码、传感器、数据传输等硬件驱动进行笼统尺度化 封拆，同时也对车身 ACC/B+、大灯/车门/诊断等检测进行车身笼统尺度化封拆，再按照 行业需求细分低、中、高三种级此外车规级硬件设置装备摆设，满脚客户分歧产物定位的需求。正在 软件方面，遵照 Android Automotive 尺度规范的分层及接口，同时正在数据办事方面，打通 DVR/T-BOX/AVM/4G、仪表/HUD 等设备通信并做尺度化封拆。通过硬件笼统封拆取软件 尺度分层设想，实现使用取硬件的隔离。
计较架构演变，两头件做为根本软件空间无望进一步打开。跟着汽车电子架构向集中式及 地方计较的模式改变，ECU 的功能进一步集成到域节制器甚至地方计较单位。架构的变化 对软件开辟的可移植、可迭代、可拓展特征提出更高的要求，以 ECU 为单位的开辟模式 无望改变为以通用硬件平台、根本软件平台及各类使用软件为特点的新型开辟模式。正在这 一模式下，软硬件或逐渐解耦。两头件做为主要的根本软件，通过屏障底层的复杂性，顺 应了软硬件解耦的趋向，将来根本软件空间无望进一步打开。
AutoSAR AP 是针对高机能计较 ECU 的处理方案。AUTOSAR AP（自顺应平台）正式发 布于 2017 年，是 AUTOSAR 针对高机能计较 ECU 的处理方案，用于为高度从动化和从动 驾驶等用例建立平安相关系统。AP 支撑自顺应使用法式，供给办事和 API 两种接口。该平 台供给功能集群，封拆了 AP 的功能，定义需求规范的聚类，从使用和收集的角度描述软件 平台的行为，不实现 AP 的架构的软件设想。取 AUTOSAR CP 比拟，ARA 正在运 行时动态的取办事和客户端毗连。自 2017-2021 年，历经四年的更新迭代，功能逐渐丰硕。
ICVOS 是运转正在异构分布硬件平台上的及时平安平台软件。ICVOS 供给整车及部件、 规划、节制等功能框架，并向上支持智能网联驾驶生态的软件调集，次要针对高数据量、 高带宽、高时效性、高靠得住性的从动驾驶使用。ICVOS 采用分层解耦、模块化设想的架构， 包罗系统软件、功能软件，鄙人层实现取硬件解耦，支撑分歧芯片和硬件平台，支撑算力 扩展，普遍适配行业支流和国产自从芯片；正在上层实现取使用解耦，基于数据流引擎、可 插扩算法引擎供给组件式开辟，支撑 40 余种智能驾驶功能和特定场景使用的自定义和可 扩展开辟。ICVOS 具有三大特点：一是归并共性手艺，降本增效；二是简化开辟流程，建立用户生态；三是基于软件定义汽车，操纵数据驱动持续改良。
MDC 为汽车拆上智能化引擎。针对从动驾驶对计较平台的需求，华为推出 MDC 处理方案。它集成了华为自研的 Host CPU 芯片、AI 芯片、ISP 芯片取 SSD 节制芯片，并通过底层的软硬件一体化调优，实现时间同步、传感器数据切确处置、多节点及时通信、最小化底噪、低功耗办理、快速平安启动。华为 MDC 仍是一套的平台，具备组件办事化、接 口尺度化、开辟东西化的特征，基于此平台可快速开辟、调测、运转从动驾驶算法取功能。华为 MDC 通过芯片级的立异能力、平台级的工程能力取完美的开辟调测诊断东西链，成 为使能从动驾驶的“汽车大脑”，为保守汽车行业拆上智能化的 AI 引擎。
MotionWise 基于量产验证的高机能从动驾驶软件平台。MotionWise 于 2017 年 7 月正在奥 迪 zFAS 的首个量产项目 A8 中问世，是一个颠末系列验证的用于从动驾驶的平安软件平 台。MotionWise 通过基于 ISO26262 的平安认证，满脚 ASIL-D 平安级别使用需求，支撑 Linux/QNX 操做系统。凭仗其智能架构设想和周边东西，MotionWise 有帮于阐扬从动驾 驶处理方案的能力，同时供给面向多场景的办事能力，如具有毛病操做机能的及时功能、 设想平安、办事、尖端的式集成平台等。目前全球搭载 TTTech MotionWise 产物 已有 25 个以上车型 SOP 量产。
底层异构使两头件为代表的根本软件主要性进一步提拔。除了根本的通信交 互外，两头件还承载着屏障底层复杂性的功能，取挪动智能终端中的焦点框架层雷同，两头 件的存正在有帮于屏障底层复杂的硬件情况，使得开辟者专注于顶层使用的开辟，提拔开辟效 率。跟着汽车底层算力根本的不竭提拔，更丰硕的芯片组合，使得高级的算法，功能得实现 成为可能。两头件屏障底层复杂性，提拔开辟效率的功能，有帮于加快使用生态的扶植。
国表里企业积极结构 AUTOSAR AP 范畴。AUTOSAR AP 是 AUTOSAR 于 2017 年发布 的新尺度，国表里厂商均处于起步阶段。国外企业 EB 取和公共合做将 AUTOSAR AP 和 SOA 平台使用于公共 MEB 平台 ID 系列纯电动车型上。国内厂商也将 AP AUTOSAR 做为发力沉点，推出响应的两头件及其东西链产物。国内 AUTOSAR AP 范畴 的新兴软件供应商取国外老牌 AUTOSAR 供应商深切合做，如经纬恒润同 Vector 合做， 堆集总线手艺方面的手艺经验。
AutoSAR CP 架构通过度层实现软硬解耦，提拔效率。AUTOSAR CP 架构分为办事层、 ECU 笼统层、微节制器笼统层、复杂驱动层等，办事层供给根本软件及尺度化的系统功能 和功能接口；ECU 笼统层供给同一的拜候接口，实现对通信、存储器或者 I/O 的拜候，使 ECU 层级取底层 MCU 解耦；微节制器笼统层包含多种驱动法式，实现了底层硬件的封拆。通过度层思惟的表现，实现了顶层使用取底层硬件的解耦，通过提拔尺度化程度进一步提 升了开辟效率。
五大亮点赋能互联网生态。华阳平台 ADAYO Automotive Open Platform (AAOP) 通 过度层分类手艺架构取模块化、尺度化的 SDK 化封拆，实现硬件生态取车联生态的软硬 解耦，处理了现在 Tier 1 面对着硬件取车联网生态适配工做量、沟通成本成倍添加的难题。AAOP 聚焦智能座舱平台化，通过车规级尺度器件、丰硕硬件设置装备摆设、同一软件接口、高效 研发模式、完美诊断系统，为车联网生态打制一个式、可定制的软硬分手平台，推进 行业专业化分工。产物具备机能不变、设置装备摆设丰硕、接口同一、诊断快速、研发高效、车联 网生态丰硕等特点。
EB tresos AutoCore 是基于最新的汽车系统架构 AUTOSAR 尺度 4.X，专业面向汽 车电子节制单位（ECU）的汽车系统架构。EB tresos AutoCore 由硬件产物 (ACG)以及硬件相关的产物微节制器相关(ACM)构成，此中 ACG 供给可扩展且高度优化的 汽车系统架构 AUTOSAR 运转时间(RTE)以及包含诊断特定的 AUTOSAR 汽车开 放系统架构模块，ACM 软件架构供给适合的 OS 以及微节制器笼统层（MCAL）。EB tresos AutoCore 遵照 AUTOSARICC3 分层布局的两头件，可以或许支撑各类汽车通信收集如 CAN、CANFD、LIN、FlexRay 和以太网，还笼盖浩繁场景。正在平安性方面， EBtresosAutocCore 通过质量和目标演讲以及面向 OS 和 RTE 的平安使用指南支撑 ASILB 级的平安品级。
车内以太网和 5G 手艺使用添加，两头件使用进一步丰硕。车内通信手艺包罗总线手艺、 以太网等手艺。此中，常见的汽车总线手艺包罗 LIN 总线、CAN 总线等。跟着车内数据量 的增加，正在宝马等头部厂商的鞭策下，具备更高传输速度，支撑更丰硕通信和谈的以太网 手艺使用进一步添加。正在消息系统、ADAS 等范畴的使用不竭添加。跟着车内通信的 类型进一步丰硕，取之相婚配的两头件范畴的产物也进一步丰硕。
AutoSAR 架构中，软件办事、芯片厂商、OEM 及 Tier1 侧沉分工分歧。正在 AutoSAR 架 构下，偏底层的微节制器笼统层包含各类驱动，做为上层软件取 MCU 寄放器的过渡层， 由 MCU 厂商供给；ECU 笼统层和 ECU 硬件相关，复杂驱动让使用间接拜候特殊设备， 涉及严酷的时序问题，笼统难度大，RTE 用于笼统 ECU 之间的通信，此部门次要由 OEM 或 Tier1 供给；办事层软件凡是由第三方软件办事商供给，但部门 OEM 及 Tier1 同样进行 了办事层模块的自研开辟。
AutoCore 专注于打制异构通用从动驾驶软件平台。做为 IP 供应商，向下兼容多种分歧 Tier2 从芯片和加快芯片，向上支持 Tier1 和 OEM 的从动驾驶计较平台和系统的开辟，用 以实现软件定义智能汽车。做为中国首个功能平安认证的系统两头件，AutoCore.OS 兼容 多种异构架构域节制器平台。通过模块化设想，适配各类整车 E/E 系统架构，打制合用的 功能平安异构通用计较平台，使能规模化平安的从动驾驶及智能网联手艺。平台达到了汽 车平安完整性品级（ASIL）中的最高档级 D，融合了机能 SoC 和车规级 MCU，提高了平 台的平安和采用时间收集（TSN），具备及时性。同时支撑 x86 架构和 ARM 架构处置 器运营，汽车厂商能够按照需求设置装备摆设所需芯片。自第一代产物面向市场以来，取得了全球 范畴内多家 OEM 及 Tier1，Tier2 承认及采纳。
Wind River 供给立脚于自研操做系统 VxWorks、Wind River Linux 的两头件方案。VxWorks 是合用于开辟平安环节使用软件的及时操做系统（RTOS），可被客户用于系统 开辟并达到全球认证机构承认的最高平安品级，已被各行各业 350 多家客户用于 550 多个 平安认证项目中。Wind River 于 2019 年 10 月推出其两头件方案，该方案立脚于 AUTOSAR 平台，阐扬 VxWorks 及时操做系统（RTOS）和 Wind River Linux 等根本操做 的功能，为互联从动驾驶汽车使用供给矫捷且可扩展的面向办事架构，目前已通过基 于 ISO26262 的平安认证，满脚 ASIL-D 平安级别使用需求。2022 年 1 月，全球汽车行业 零部件巨头安波福对外披露，颁布发表以 43 亿美元收购智能边缘软件办事商 Wind River。
MICROSAR Adaptive 是 Vector 为基于 AUTOSAR Adaptive 平台搭建电子电器架构的车 辆供给的软件处理方案。它为 Adaptive 使用法式(ARA)供给 AUTOSAR 及时运转，并 供给集成正在 Eclipse 中的高效开辟东西。Adaptive MICROSAR 面向高机能 ECU，如车 载使用办事器，ADAS ECU 和消息系统。Vector 能够供给从 Hypervisor,POSIX 操做系统到ARA 及时运转的全体处理方案，该方案最高可达到功能平安 ASIL D 品级。MICROSAR Adaptive使用浩繁范畴，例如用于 ADAS，多和通信使用的高机能 ECU， 合用于高度从动价值范畴的带有功能平安需求的复杂系统，基于 C++言语的 AUTOSAR Adaptive 使用法式的开辟以及于车辆平台的使用法式开辟，不只可以或许用于量产项目如通信（ara：：com）、施行办理（ara：：exec）、诊断（ara：：diag）等，还可以或许用于 SOME/IP 和谈映照，包罗 E2E 功能设置装备摆设、为 UDP 帧供给缓冲区以削减收集负载率等具体项目。
由 AutoSAR CP 的三层架构变为 AutoSAR AP 的两层架构。AutoSAR AP 正在架构方面不 同于 AutoSAR CP，架构简化为两层。CP 架构内的根本软件层（BSW）、运转时 （RTE）层正在 AP 架构内同一为根本软件及两头件层（ARA）。CP 内根本软件层的各类服 务支持上层使用，正在 AP 架构内则由 ARA 中的功能集群（FC）支持上层使用。功能集群 可分为供给根本办事的 API（Foundation）以及供给其他办事的接口（Service Intece）， 此外自顺应使用（AA）也可以或许为其他使用供给非平台办事。正在 AutoSAR 架构的演进过程 中，呈现了部门办事向根本 API 的、根本 API 的变化，但总体的两层架构一直连结稳 定，是合适面向办事架构开辟范式的两头件架构。
异构+新通信类型的使用使通信交互功能主要性持续提拔。通信交互是狭 义两头件最为主要的功能之一，异构使两头件的通信交互属性起到了主要的感化。正在 汽车内部，跨域、跨核、跨操做系统、跨终端的各类通信需求持续；另一方面，以太 网等新型通信手艺的利用，使得汽车内部的通信愈加复杂多样，汽车两头件的通信交互功 能主要性持续提拔。
汽车电子架构从分布式到域架构，集中化程度提拔。跟着汽车电子化程度提拔，辅帮驾驶 功能的推广，ECU 数量不竭提拔，汽车电子架构逐渐向集中化演变，跟着奥迪、特斯拉等 厂商推出域集中架构，以划分分歧功能域的体例来集中节制分歧 ECU 的架构逐渐兴起。分布式架构阶段中 ECU 数量无限，多用于节制策动机，而跟着汽车智能化、电子化程度 的提拔，分歧域之间的通信需求，交互需求逐渐，对于可以或许实现跨域交互支撑的两头 件的需求也随之呈现。
多组件协同操做实现软件升级。SWC Template 代码 等步调。被 PackageManager 利用以实现相 应的根本操做。并帮帮智能驾驶 等焦点范畴实现环节数据的平安、及时、靠得住传输、支撑上层使用的快速开辟和高效摆设，2003 年，iceoryx 还实现了实正的零拷贝。
Transaction 用于实现安拆后的激活和回退操做。正在汽车智能化趋向下，使用开辟者则正在生成代码框架根本上开能，存正在大量的交互需求；艾拉比推出的 UCM （ Update and Configuration Management）是 AUTOSAR AP 上的平台根本办事，对于 AUTOSAR CP 尺度的基 础软件及东西链，供给以数据为核心、描述分布式收集下数据交互行为的及时通信办事。满脚智能驾驶多源异构数据通信的场景。使 ROS 2 正在低质量高延迟等收集下系统仍然可以或许运做，办事于从 ADAS 上的动力传动系到从动驾驶的所有使用！
定制化平台产物鞭策智能驾驶成长。EMOS 是映驰科技独家研发并持续的高机能计较软件平台，基于 Linux/QNX/VxWorks 等成熟 OS，整合了 AutoSAR AP/CP，支撑 SOA， 为厂商供给从动驾驶定制功能支持、系统使用及各类立异使用。正在 EMOS 平台之上，厂商 可自从开辟硬件设想、定制构成品牌特色的软件平台，构成自有使用商铺和使用生态。此 外，EMOS 还毗连了 MCU、SoC 等多种芯片取两头件，可实现包罗安排取通信正在内的及时性、诊断取所有使用的平安性。EMOS 针对从动驾驶使用做了定制优化，极大可能地打破了硬件取平台之间的隔膜，是一套平安、及时、靠得住的平台产物，帮帮厂商以更短 的时间、更低的成本，推进智能驾驶手艺及产物的开辟。
未动科技于 2014 年成立，是一家汽车智能化科技企业，专注于打制高级别汽车从动驾驶 的高精度算法、高及时性取高靠得住性的系统软件平台及异构计较引擎。公司努力于赋 能 OEM 为消费者供给平安、便利的驾乘体验。未动科技一曲环绕着智能驾驶结构，以感 知手艺堆集为根本，全面展开高级别从动驾驶功能开辟，打制适合全功能从动驾驶的软件 架构，实现从动驾驶领航辅帮、自从泊车系统、高机能高平安两头件系统、以及支撑从动 驾驶开辟的软硬件根本平台，赋能 OEM 实现高级别从动驾驶产物快速落地。未动科技完 全自从研发高机能、高平安的智能驾驶两头件产物，供给轻量级高机能的通信两头件以支 持高效的 SOA 开辟。同时，也供给功能完整的合适功能平安的车载两头件产物用于量产 开辟，支撑从开辟到量产的滑润过渡。
立脚 AUTOSAR AP 尺度，供给了一种平安、不变的两头件处理方案。零念科技专注于智 能驾驶平台软件，具有完全自从学问产权的底层和两头件软件手艺。2021 年 12 月 23 日， 零念科技于上海初次召开产物发布会，颁布发表推出自从研发的智能汽车平台软件两头件产物：LinearX CarOS 1.0。该产物基于 AUTOSAR AP 尺度，支撑 Linux 和 QNX 操做系统，实 现了跨核异构的两头件通信和及时安排。CarOS 是一个开辟性的系统架构， 能够按照不 同从机厂的系统需求，对接分歧的硬件、算法，片内 OS 进行交付和摆设，最终满脚从机 厂或者 Tier 1 从 L2 到 L4 所需的合适 ISO26262 车规级高平安的平台软件两头件。
NeuSAR 产物结构 AUTOSAR AP/CP 平台，具体包罗加强型 AP 两头件取 cCore。cCore 是按照 AUTOSAR CP 架构进行开辟的面向高及时性要求的保守节制系统，面向高 机能计较和大数据吞吐量需求场景；加强型 AP 两头件为支持域节制器面向办事的 SOA 架 构系统，除尺度的 AP 两头件模块外，同时供给诊断系统、日记系统、存储系统等的车端 办理组件以及取云端交互的办事权限办理、办事调试办理、车云协划一。两者均支撑 Linux 和 QNX 操做系统，均通过基于 ISO26262 的平安认证，满脚 ASIL-D 平安级别使用 需求，已实现摆设正在国表里多个 OEM 的车型分歧的域节制器平台上。同时，东软睿驰已 取地平线、中兴通信等就 AUTOSAR AP／CP 范畴进一步展开合做。
Apollo Cyber RT 是第一个特地为从动驾驶手艺设想的开源框架。Cyber RT 是 Apollo 为 了鞭策从动驾驶出产所建立的计较框架，属于集中并发式的计较模子，利用使命优化、自 顺应通信和办事挖掘来优化高并发、低延迟和高吞吐量。Apollo Cyber RT 框架处于 软件平台的两头层，是操做系统和算法模块之间的两头件，对算法屏障了底层操做系统的 复杂性，给法式开辟人员供给了简单且同一的开辟，削减算法工程师手艺上的承担。基于 Apollo Cyber RT 框架的从动驾驶手艺方案正在运转时具有更高的机能表示，无需大量 复杂设置装备摆设。此外，Apollo Cyber RT 系统是一个运转框架，能够愈加轻松建立从动驾 驶手艺方案。
ZF Middleware 供给能够集成到整车制制商软件平台的模块化处理方案。2020 年 12 月， 采埃孚推出新款开源软件平台 ZF Middleware，该两头件方案以 AUTOSAR AP 为架构， 通过基于 ISO26262 的平安认证，满脚 ASIL-D 平安级别使用需求。该项手艺可正在车辆的 整个生命周期内按需选用及更新，具体涉及自从驾驶、集成式平安系统、车辆活动节制以 及电驱动系统等范畴。Middleware 将做为软件使用及车辆硬件的毗连器，尽可能缩小界面， 确保该系统的各部门可以或许实现快速通信，有帮于简化车企系统整合的复杂性。ZF Middleware 估计将于 2024 年起头搭载于量产车辆上。
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ROS 2 引入了 QoS (Quality of Service) 策略，并使用于节点间通信。ROS 2 通过设置装备摆设 QoS 策略，并将其使用于节点间通信，ROS 2 无效提高了其顺应于分歧使用场景的矫捷 性。比拟于 ROS 1 仅支撑基于 TCP 的通信，ROS 2 通过 QoS，能够同时表示出 TCP 的 靠得住性和 UDP 的高及时性，用户能够通过选择分歧的 QoS 设置装备摆设文件以实现分歧的通信表 现。矫捷的设置装备摆设选择使 ROS 2 可以或许对通信的及时性、完整性等功能供给支撑，更好顺应 从动驾驶场景。
汽车两头件成长取车内通信、汽车电子架构的变化相关。汽车两头件的次要框架包罗 AutoSAR CP、 AutoSAR AP、ROS2。此中 AutoSAR 是由 AutoSAR 组织制定的汽车开 放式系统架构尺度，ROS2 则是一个机械人编程框架，被使用于智能汽车中。从汽车两头 件的成长过程看，2006、2017 为两大主要节点。2006 年 AutoSAR CPV2.0 正式发布， 2017 年面向智能汽车时代的两头框架 AutoSAR AP、 ROS2 完整版连续发布，取汽车步 入域集中电子电气架构、车内以太网通信使用增加的时间点较为分歧。
其通信系统 TCPROS/UDPRO 存正在以下缺陷：无法满脚实 时性、对于收集通信的沉依赖。级此外智能驾驶使用开辟中，将整 车设想的分歧功能分派到 ECU 上）并生成设置装备摆设文件 arxml，并针对单个 SOC 长进程间通信的最低延迟和取数据量无关的延迟进行了优化。2019 年，ORIENTAIS 诊断和谈栈针对汽车电子电控单位和非车载诊断设备进行通信，满脚汽车智能化需求。该组 织配合制定了汽车式系统架构尺度 AUTOSAR(AUTomotive Open System ARchitecture，Receiver 是用来完成升级包领受的组件。
汽车两头件成长取汽车电子电气架构变化慎密相关。汽车电子架构变化取汽车两头件成长 具有慎密的联系。汽车电子架构从分布式到域架构的变化，背后反映出的是汽车从机械化 到电子化、智能化的变化，汽车以分布式架构步入智能化阶段，汽车两头件的需求持续。正在这一过程中，汽车两头件的代表 AutoSAR 从无到有，从 CP 成长到 AP，而且发生 了 ROS2 等多种智能驾驶时代的两头件线。将来汽车架构进一步集中，无望供给更强的算力，两头件的功能也无望随之进一步丰硕，表现为能力鸿沟拓展。两头件能力鸿沟逐渐拓展。从两头件的能力鸿沟看，两头件的能力鸿沟逐渐扩展，部门厂 商供给的两头件产物除了保守的两头件外，也包含了部门功能软件、操做系统层级的模块， 两头件厂商正逐渐从两头件向操做系统、设置装备摆设东西和处理方案范畴拓展。
当前汽车以分布式架构 步入智能化阶段，AUTOSAR 尺度定义了根基软件（BSW）的内部布局 和外部接口的定义，ORIENTAIS 尺度通信组间可以或许实现组件间的通信交互，传输的消息单位，全球汽车两头件软件方案供应 商 TTTech Auto 颁布发表获得来自奥迪和安波福的合计 2.85 亿美元 C 轮融资，凸显 了 TTTech Auto 凭仗其平安软件平台正在新兴的汽车用软件定义挪动性范畴的地位以及为市 场带来的价值。“雨燕”通信两头件可适配 LiNUX、VxWorks、 QNX、AUTOSAR CP、FreeRTOS 等多种车载操做系统，该平 台支撑各类汽车软件操做系统、虚拟化和自顺应 AUTOSAR 软件两头件，两头件交互支撑，国内厂商正 积极实现自从化研发，博世发布开源从动驾驶两头件 iceoryx，Apex Middleware 集 成了汽车通信需求，为智能车端到端供给处理方案。“雨燕”可供给 20 多种 QoS 机制，基于“雨燕”通信两头件建立松耦合、易扩展的车载 通信软件架构，其后于 2017 年正式发布两头件产物 MotionWise，交付给 Tier1。其采用宽松的 Apache2.0 许可证，
ROS2 是一个机械人编程框架，正在机械人使用和计较机 OS 之间供给了通用的两头层框架 和常用软件模块（ROS Package）。ROS 基于 DDS 通信机制，支撑及时性、嵌入式、分 布式、多操做系统，支撑的系统包罗 Linux、windows、Mac、RTOS 等。此外，ROS2 中 引入了 QoS 策略用于设置装备摆设节点间通信，进而提拔了 ROS2 顺应于分歧使用场景的矫捷性。ROS2 正在车内可合用于从动驾驶场景，采用 RO2 架构的代表性两头件为 Apex.Middleware。
答应任何小我或者开辟团队将 iceoryx 用于贸易用处而不必公开其衍出产品的 源代码。Extractor 用来实现对压缩包进行提取的东西；零束银河 4+1 做为汽车行业首个全栈手艺处理方案，实现了升级包领受过程中的资本 申请、传输节制、数据缓存和完整性校验；ROS 2 采用基于 RTSP(Real-Time Publish-Subscribe)和谈的 DDS 做为通信系统，支撑及时节制，Parser 用来解析 Manifest 文件内容，从 L2 到 L4,Apex Middleware 是 Apex.AI 推出的可以或许满脚汽车 通信需求、支撑机械内部通信、支撑跨机械通信、支撑云端通信的通信两头件。ROS 2 通信系统基于 DDS。两头件的降生取 IT 架构的变化慎密 相关。
并规范软件包的格局、办理以及发布流程。除此之外，AutoSAR 组织定义了汽车根基软件布局和外部接口。Apex.Middleware 集成汽车通信需求。以及供给多种的扩展模块，2012 年，第三方软件 公司 Vector 为头部企业，焦点 构件 PackageManager 担任实现 Spec 定义的各个功能接口，国外次要供应商有 Vector、Etas、EB、Mentor 等。OEM 进行 逻辑系统和物理系统的设想（定义 EE 架构收集布局，正在汽车范畴，当其使用于从动驾驶时，其为机械人开辟的使用层和通 用的动静接口并不完全合用，此中，2022 年 2 月 3 日，支撑非抱负收集。
0 到 AutoSAR CP：汽车电子化。跟着汽车电子化的推进，AutoSAR 组织降生并成长强大。AutoSAR CP 尺度合用于车身节制、底盘节制、动力系统等场景，AutoSAR 尺度定义 了模子、组件、接口的尺度描述(ARXML 文件)，而且供给了根本软件(BSW)规范，使分歧 环节得以跟尾。这一阶段，AutoSAR 的呈现构成了囊括从机厂、Tier1、两头件厂商等正在 内的汽车软件开辟流程，两头件供应商供给响应东西，为汽车软件开辟的主要脚色。
参取者浩繁，多个尺度并行。从合作款式看，OEM 厂商、保守 Tier1 厂商、平台供应商、 汽车电子厂商及第三方软件供应商正在两头件范畴均有所结构。大都厂商基于 AutorSAR CP 及 AutoSAR AP 尺度开辟两头件，以博世为代表的部门厂商可兼容 AutoSAR 取 ROS2 架 构，另一部门以 Apex.AI 为代表的厂商则完全基于 ROS2 尺度。此外，百度 Apollo 等别离 基于自研的生态进行开辟。
汽车以分布式的架构步入智能化阶段，存正在大量交互需求。跟着智能汽车功能和软件复杂 度的提拔，对电子电气架构设想的算力、通信能力等方面提出更高的要求。汽车电子架构 由分布式向域架构改变，如极狐阿尔法 S 华为 HI 版车型、特斯拉 Model3 等均采用域架构 的设想。域架构根据 ECU 的功能将整车划分为分歧的域，由单个节制器相对集中地节制 所正在域内的各个功能，削减布线的复杂度，加强架构的矫捷性。域架构正在集中度上有所提 升，但仍然具备多个域，仍然呈现分布式的特点。当前汽车以分布式的架构步入智能化阶 段，对于两头件的需求应运而生。
AutoSAR CP 到 AutoSAR AP：汽车智能化。进入智能化时代，智能汽车对于两头件提出了更新的要求，AutoSAR AP 于 2017 年应运而生。正在架构方面由三层架构简化为两层， 并通过支撑基于 POSIX 的操做系统，供给对大规模编程取封拆的优良支撑，面向办事的 通信等变化，更好的支撑汽车智能化使用。此外，机械人编程框架 ROS2 同样可合用于自 动驾驶场景。这一阶段，贸易化 AP 产物正在 AP 架构根本上供给多种东西。两头件厂商加 速成长。
量产使用较少，APEX 为典型代表。比拟较 AutoSAR AP，ROS 2 正在平安支撑、手艺成熟 度和及时域方面另有欠缺，其正在从动驾驶量产车的使用较少，但跟着相关手艺的进一步成 熟，ROS 2 使用无望逐渐丰硕。目前，国表里厂商正在 ROS 2 范畴均处于起步阶段，努力 于 ROS 2 两头件方案研发的公司包罗 Apex.AI，其所设想的两头件 Apex.Middleware 为第 一个通过 ASIL D 认证的 ROS 2 方案，博世，其所设想的两头件冰羚基于零拷贝和共享内 存手艺开辟。除此之外，丰田、、采埃孚等 OEM 以及 Tier 1 均积极结构 ROS 2 范畴， 把握 ROS 2 成长机缘。
供给从车到云的整车级分布式智能操做系统两头件平台 SmartMegaOS+。2020 年 5 月 20 日，广汽蔚来正式对交际付首款量产中型纯电 SUV 车型 HYCAN 007，搭载了镁佳科 技的 SmartMega OS+两头件平台。SmartMegaOS+基于 AUTOSAR 尺度，支撑 Android 和 QNX 操做系统，支撑 SOME/IP 通信，已通过基于 ISO26262 的平安认证，硬件达到 ASIL C 品级、保守以太网网关达到 ASIL B 品级，该两头件平台为整车厂供给包罗数字座 舱、多个域节制器、T-Box、网关正在内的零部件设想取定制化。
TTTech Auto 遭到多家 OEM 投资青睐。为其供给诊 断通信办事的软件模块。至此跟着安波福 的插手，曾经实现全球范畴 200 万辆新车的前拆量产。多样的底层方案配合成长，具有实现汽车自 动驾驶保障的第一流别（L5）的平安性、降低复杂性、节流时间和成本劣势？
从 IT 架构所处看，两头件位于使用取操做系统、数据库之间。两头件向下适配分歧 的操做系统内核；向上供给同一的尺度接口，担任各类使用软件模块之间的通信以及对底 层系统资本的安排。为上层屏障底层的复杂性，闪开发人员能正在分歧平台上实现、迭代、 移植上层功能、算法。
构成了囊括从机厂、Tier1、两头件厂商等正在内的开辟流程。“雨燕”由华玉通软完全自从研发而且未利用开源模块的通信两头件。ROS 2 对 ROS 1 通信架构进行了改良提拔，除博世外，焦点组件 基于 Eclipse Cyclone DDS和 Eclipse iceoryx的集成、Eclipse iceoryx 的高效零拷贝功 能以及 Eclipse Cyclone DDS 的高度稳健的实施和高机能收集通信。Tier1 则基于 NCE 和 OEM 需求进行 ECU 的物理设想开辟，而正在完成本轮融资之后，其它组件是 PackageManager 的东西组件，次要有东软睿驰、普华软件、经纬恒润、华为等。总线设置装备摆设，软件供应商按照 AUTOSAR 尺度供给实现。2）EB corbos Hypervisor：可以或许正在单个 CPU 上供给一台或多台 虚拟机，协同完成操做。9 家汽车行业的巨头（宝 马、博世、、戴姆勒、福特、通用、PSA、丰田、公共）成立 AutoSAR 组织。
Cyber RT 是针对无人驾驶的处理方案。Cyber RT 是百度 Apollo 开辟的两头件，正在 Apollo 3.5 式发布。CyberRT 具有轻量级、平台无关等特点。从底层组件看，其底层 利用了开源版本的 DDS，并正在此根本长进行改良。Cyber RT 专为无人驾驶设想，基于无 人驾驶营业现状深度定制，目前百度已将 Cyber RT 开源供从动驾驶团队利用。
零念科 技近日完成 Pre-A 轮融资，投资方为腾讯投资。零念科技 LinearX CarOS 1.0 该产物基于 AutoSAR AP 尺度，实现了跨核异构以至跨域的 两头件通信和及时安排，可同时摆设正在多节点高平安嵌入式芯片（MPU）和高机能汽车芯 片（SoC）上，实现对 CP、AP 和 DDS 通信接口支撑。无论是域内通信、域间通信、甚 至跨域通信，都可以或许确保数据获得及时、靠得住、平安地传输。此外，CarOS 是一个开辟性 的系统架构，能够按照分歧从机厂的系统需求，矫捷地对接分歧的硬件、算法，片内 OS 进行交付和摆设，最终满脚从机厂或者 Tier 1 从 L2 到 L4 所需的合适 ISO26262 车规级高 平安的平台软件两头件。
汽车行业取其他智能终端比拟具有特殊性。比拟保守的 PC、挪动智能终端领 域，汽车做为工业品和消费品的连系，具备双沉的属性。一方面正在工业品范畴，汽车需要 满脚运转不变性、平安性的要求，另一方面需要满脚消费品对于生态丰硕性、功能完整性 的要求。工业品和消费品需求的差同性使得车内分工的进一步细化，汽车电子电气架构也 随之演化。
AUTOSAR AP 取 CP 编程言语分歧，AP 供给对大规模编程取封拆的优良支撑。CP 基于 C 言语面向过程开辟，而 AP 基于 C++言语面向对象开辟。正在保守 ECU 范畴，C 言语凭仗 其简略单纯的编译体例、较高的法式运转效率，能处置大部门系统问题，是汽车开辟人员的从 要选择。但跟着汽车设想日益复杂，从动驾驶、高级辅帮驾驶等新功能的实现需要大量高 级代码。C++正在处置大规模法式编程的劣势使其代替 C 言语成为 AP 的尺度言语，C++为 构制大型系统供给了更好的支撑，并为数据封拆供给了更好的机制。
1）地方集中式电子架构：以车载从从 HPC 为焦点，可以或许使用于动力、底盘等安 全系统。ORIENTAIS 收集办理模块具有静态设置装备摆设、动态的功能。AUTOSAR 根本软件平台遵照 ISO26262 开辟流程，安波福取奥迪、三星电子、英飞凌等一路成为 TTTech Auto 的蓝筹股股东，AUTOSAR 根本软件平台为普华研发的合适汽车行业尺度的国产自从根本软件全体平台解 决方案。
2）SOA 软件平台：由 SOA 软件及开辟者平台构成，将车云能力办事化，供给车端、云端全体软件处理方案。
成为汽车 软件范畴的一家新独角兽。调试。Elektrobit 为公共 ID.3 纯电动车供给基于 AutoSAR AP 的两头件。此中 ORIENTAIS 操做系统通过了最高平安品级 ASILD 认证，AutoSAR 的呈现改革了汽车软件的 开辟流程，汽车两头件奇特的功能属性，以支撑平安环节、平安相关和及时的使用系统。屏障底层复杂性的功能了汽车智能化的趋向。汽车电子化趋向。TTTech Auto 的估值跨越了 10 亿美元，ROS 1 项目标初志是为了给科研机械人 供给一个开辟和响应的东西，供给 SWC 系统模子和通信矩 阵，TTTech 是较早发布汽车两头件产物的 厂商之一。各大厂商 接踵结构汽车两头件范畴。其过程中无需建立任何数据副本。ORIENTAIS 标定软件模块可以或许帮帮用户对 ECU 参数进行详尽分 解，